การนิยามลักษณะวิวัฒนาการของมนุษย์ก็คือการเดินสองขา ตามสมมติฐานที่เรียกกันว่า สะวันนา ไฮโปธีสิตนั้น นักชีววิทยาด้านพืชและสัตว์โบราณเชื่อกันมานานแล้วว่า การเดินสองขาเริ่มจากสัตว์เลี้ยงลูกด้วยนมแบบลิงขนาดใหญ่ที่เดินสี่ขา ค่อยๆ วิวัฒนาการจากการอาศัยอยู่บนต้นไม้ผ่านขั้นตอนต่างๆ กระทั่งลงมาอยู่บนพื้นดิน และขณะที่ลิงชิมแฟนซี และกอลิร่ายังคงเดินสี่ขา บรรพบุรุษของมนุษย์เรียนรู้ที่จะเดินตัวตั้งตรงได้
นักวิทยาศาสตร์สันนิษฐานกันว่า การเดินสองขา เริ่มมานานราว 4 ล้าน 5 แสนปีแล้ว มาตอนนี้นักวิจัยชาวอังกฤษสองคณะเห็นว่า วิวัฒนาการดังกล่าวเริ่มเร็วกว่านั้นมาก นักวิจัยที่มหาวิทยาลัยลิเวอร์พูลกล่าวว่า การเดินตัวตั้งตรงอาจเริ่มในช่วงเวลา 17 ล้านปีถึง 24 ล้านปี ซึ่งเร็วกว่าที่คาดคิดกันราว 20 ล้านปี
รอบิน ครัมตัน แห่งมหาวิทยาลัยลิเวอร์พูลกล่าวว่า การเดินตัวตั้งตรงนั้น เกิดย้อนไปถึงยุคบรรพบุรุษร่วมกันของลิงทั้งหมด รอบิน ครัมตัน กับนักวิจัยที่มหาวิทยาลัยเบอร์มิ่งแฮมใช้เวลาราว 1 ปีในการรวบรวมข้อมูลจากการศึกษาลิงอุรังอุตังที่อาศัยอยู่บนต้นไม้ในป่าดงดิบบนเกาะสุมาตตราในอินโดนีเซีย ซูซานนา ทอกซ์ แห่งมหาวิทยาลัยเบอร์มิ่งแฮมอธิบายถึงการเดินสองขาแบบใช้แขนช่วย ซึ่งลิงอุรังอุตังเคลื่อนตัวด้วยขา และแขนในการเลี้ยงตัวไปตามกิ่งไม้ นอกจากนั้นลิงอุรังอุตังยังเหยียดขาตรงบนกิ่งไม้ที่โค้งงอ เพื่อเลี้ยงตัวไม่ให้เสียสูญเเบบเดียวกับที่มนุษย์เราทำขาเหยียดแข็งเวลาวิ่งบนพื้นที่มีความยืดหยุ่นด้วย
นักวิจัยกล่าวว่าการสังเกตอากัปกิริยาของลิงอุรังอุตังดังกล่าวเป็นเรื่องสำคัญ เพราะทำให้มีทฤษฎีที่ยุ่งยากน้อยลง เกี่ยวกับการเดินตัวตั้งตรงของมนุษย์ ซูซานนา ทอกซ์ แห่งมหาวิทยาลัยเบอร์มิ่งแฮมกล่าวว่า การศึกษาวิจัยของนักชีววิทยาด้านสิ่งมีชีวิตโบราณดังกล่าว ทำให้ไม่ต้องรวมขั้นตอนที่ยุ่งยากซับซ้อนดังที่มีอยู่ในสมมติฐานสะวันนา ที่บรรพบุรุษของมนุษย์ต้องย้านถินฐานไปอยู่ในที่สภาพแวดล้อมต่างออกไปโดยสิ้นเชิง ตามข้อสันนิษฐานใหม่นี้ การเดินตัวตั้งตรงวิวัฒนาการในลักษณะธรรมดาๆ จากการปีนป่ายบนต้นไม้ สู่การลงเดินบนพื้นดิน
